Satamatoria kutsuttiin ennen Rantatoriksi ja siellä käytiin kesäisin kauppaa 1920-luvulle asti. Tori muutettiin puistoksi 1950-luvulla. Nykyisin se on etenkin kesäisin vilkas tapahtumapaikka, tori ja matkustajasatama.

Satamapuisto on osa satamavyöhykettä yhdessä vanhojen satamapalvelurakennuksien kanssa. Satamavyöhyke ulottuu Maljalahdelta Väinölänniemelle. Aiempi satama- ja varastoalue on muuttunut asuntoalueeksi keskustan ruutukaavaa ja rännikatuja täydentäen.

Satamapuiston istutukset on suunnitellut alun perin puutarhuri Bengt Schalin 1930-luvulla. Puiston muutoksia ovat suunnitelleet arkkitehti Seppo Ruotsalainen 1950 ja puutarhuri Seppo Hiekkala. Taiteilija Jaakko Rönkkö on suunnitellut puiston pensaslabyrintin vuonna 1993.